血管を浮き出させ、狙いをつけた場所から数ミリ下を刺す(刺したらちょうど針先が狙った箇所にくるように)ので、その手前に針先を構え、スッと刺します。
早過ぎず遅すぎず。

病院や健康診断で採血を受けたり、点滴を受けたり、献血をする時などの看護師の手技を一度よく見てみると一目瞭然かと思います。